排他制御に用いるリアルタイムOSの機能（セマフォ）

一つの I²C バスに接続された二つのセンサがある。それぞれのセンサ値を読み込む二つのタスクで排他的に制御したい。利用するリアルタイム OS の機能として、適切なものはどれか。