二つのタスクを排他制御するリアルタイムOSの機能

一つの I²C バスに接続された二つのセンサーがある。それぞれのセンサー値を読み込む二つのタスクを排他的に制御したい。利用するリアルタイム OS の機能として、適切なものはどれか。