パイプラインで命令を実行するのに要する時間

パイプラインの深さを D、パイプラインピッチを P 秒とすると、I 個の命令をパイプラインで実行するのに要する時間を表す式はどれか。ここで、パイプラインの各ステージは 1 ピッチで処理されるものとし、パイプラインハザードについては考慮しなくてよい。