二つのタスクを排他制御するリアルタイム OS の機能

一つの I2C バスに接続された二つのセンサがある。それぞれのセンサ値を読み込む二つのタスクで排他的に制御したい。利用するリアルタイム OS の機能として，適切なものはどれか。